多年來，工業(yè)機(jī)器人無法監(jiān)控周圍環(huán)境。隨著各種傳感器被引入機(jī)器人中，它們能夠“感覺”到他們正在處理的事情并“看到”他們?cè)谧鍪裁匆约八麄冎車娜?。然而，盡管與視覺一樣有用，但力感應(yīng)不如視覺系統(tǒng)常見。視覺系統(tǒng)功能強(qiáng)大，但不能解決所有問題，而且價(jià)格昂貴。
        
        力感應(yīng)可以通過機(jī)器人手臂內(nèi)置的力傳感器獲得。市場(chǎng)上的大多數(shù)協(xié)作機(jī)器人已經(jīng)擁有它。使用內(nèi)置力傳感器的唯一缺點(diǎn)是沒有具有相同精度的設(shè)備可以“讀取”力。大多數(shù)內(nèi)置力傳感器通過讀取機(jī)器人的電流來測(cè)量力。當(dāng)然，一些力傳感器使用其他方法，例如根據(jù)材料的變形確定施加在它們上的力的大小。
        
         1.恒力
        
        扭矩傳感器最初是為研磨、拋光和其他應(yīng)用而制造的。這些應(yīng)用程序難以自動(dòng)化，并且需要機(jī)器人的力反饋來確定它是否足夠用力。
        
        通過將力反饋循環(huán)整合到您的程序中，您可以輕松地自動(dòng)化這些應(yīng)用程序以實(shí)現(xiàn)一致的制造過程。在這種情況下，應(yīng)使用外部設(shè)備代替機(jī)器人制造商的內(nèi)置解決方案。
        
         2、目標(biāo)定位
        
        我們經(jīng)常與通常認(rèn)為定位和量化零件的唯一方法是使用視覺傳感器的客戶合作。然而，這不是唯一的解決方案。當(dāng)然，視覺系統(tǒng)是定位或量化零件的好方法，但力傳感器也可用于定位和檢查零件。知道他們?cè)?XY 平面上的位置是一回事，知道他們?cè)谑裁锤叨仁且换厥?。事?shí)上，您需要一個(gè) 3D 視覺系統(tǒng)來執(zhí)行此操作。如果是一堆對(duì)象，則不必要知道整堆對(duì)象的確切樹好，只需每次檢查堆。機(jī)器人只需要確定堆物的高度，并不斷調(diào)整抓取高度。
        
        使用力傳感器的另一個(gè)搜索功能是傳感器的“自由模式”。 FT 傳感器參數(shù)可能未被充分利用。 “自由模式”或“零重力”模式允許您“釋放”機(jī)器人的軸以獲得更好的順應(yīng)性。例如，在 CNC 機(jī)床上擰緊零件時(shí)，您可以釋放兩個(gè)軸以完全閉合零件，同時(shí)仍保持一定的抓地力。這確保了力完全作用在零件的中心，而沒有任何額外的力作用在機(jī)器人軸上。
        
         3. 重復(fù)
        
        在考慮使用機(jī)器人進(jìn)行裝配工作時(shí)，機(jī)器人應(yīng)該能夠一遍又一遍地重復(fù)相同的任務(wù)。然而，自動(dòng)化裝配任務(wù)的挑戰(zhàn)之一是操作員需要執(zhí)行力檢測(cè)。通過引入FT傳感器，您可以體驗(yàn)裝配過程中施加的外力。
        
        將電池連接到手機(jī)時(shí)，機(jī)器人必須施加非常精確的力。由于這些部件很容易損壞，因此很難按原樣組裝。這就是為什么設(shè)置非常低的力閾值以防止組件錯(cuò)位和損壞的原因。
        
         4.稱重
        
        上面的應(yīng)用是將橙色和藍(lán)色包分開。但我們的方式與它們的顏色無關(guān)。其實(shí)這和體重有關(guān)。橙色圓盤比藍(lán)色圓盤重，傳感器可以根據(jù)重量區(qū)分它們。
        
        它還可用于區(qū)分具有相似形狀的不同組件。然而，在實(shí)踐中，知道夾具是否有正確的物體或物體是否掉落是非常有用的，并且在生產(chǎn)管道中非常有用。扭矩傳感器可以輕松做到這一點(diǎn)。